Годнотой бампаешь. Помогу тебе за это бампом

>>182823555
Какой же ты жалкий.

>>182823863
Почему?

Устойчивость системы, необходимые эти, как там их, признаки что ли...

>>182823910
Ну, это же уже к ТАУ относится. Я могу, конечно, просто взять готовые формулы из книжек и зазубрить, но хотелось бы понимать, что ты делаешь.

>>182823953
А что ты делаешь? Где применять собрался?

>>182823150 (OP)
Попробуй посмотреть открыте курсы универов. + Можешь пошерстить топовые буржуйские типа MIT, за бугром контент ТАУ обычно преподаётся в курсах Control engineering и Dynamic Systems.
Нужно знать матан и элтех перед тем как обмазываться.
А зачем тебе вообще это?

ОП грезит собрать кибертню, базарю.

>>182824283
Кибертян по идее можно на чисто на цифре собрать, ТАУ это больше про аналоговый угар старой школы, в духе "хуяк хуяк делаем модуль автоматической посадки ЛА на операционных усилителях", при этом очень мажно не склеить ласты или сойти сума, от передоза всяким ЛАЧХ, запутавушись в обратных связях.

>>182824317
А препод не тихо лекции читает?

>>182824317
>Учил ТАУ, сдал на 5.
>ТАУ нинужно!
Реально, это блять бесполезно почти, сейчас не 20 век, когда были аналоговые управляющие хуйни через аналоговые интеграторы-хуяторы, где нужен расчет стабильности и нет нормальной подстройки, сейчас это нахуй не надо.
Компьютеризированная/микроконтроллерная система управления ссыт этому всему в лицо.

>>182824317
Ну так ТАУ, это уже не совсем электроника и программирование, это ближе к математике. По сути - это разновидность мат.моделирования.

>Какие книги почитать чтобы понять ЭТО?
Бесекерский/Попов-золотая классика.

Иди на хуй, мне тиита на 1 курсе хватило

>>182824519
Нормально вроде бы. Быстровато диктует, бывает, иногда записывать не успеваем.
>>182824570
Та, я тоже сдал на 90 из 100 в прошлом семестре уже семестр это учу, а так и не понял что учу, но хотелось бы понять это. Да и мне кажется можно в хобби это использовать и что-то интересное собрать используя ТАУ. Плюс еще у нас в этом семестре нелинейны системы начались и препод сказал, что нужно знать то, что в прошлом семестре учили. А я как сдал экзамен в конце семестра, так все и забыл.

>>182824570
>Компьютеризированная/микроконтроллерная система управления ссыт этому всему в лицо
в то же время реализуя PID регуляторы в цифре. Даже ебаная печка в моей лабе работает на этой залупе и реализована в цифре.
>>182823150 (OP)
ОП, тебе поможет вот этот челик https://www.youtube.com/user/ControlLectures
заодно инглиш повторишь

>>182824854
С английским проблем нет, учил электронику и программирование по английским ресурсам онли. А с какого плейлиста начинать?

>>182824774
А что тут понимать? Вся хуйня техническая может быть представлена как система интегрально-дифференциальных уравнений, мы их преобразовываем по Лапласу в отражения, там собираем входы и выходы, соединяем звенья в цепочку ,пытаемся запустить и решить получившуюся хуиту из этих псевдоуравнений, и типа анализуирем как они там себя виду ,и как бы вел себя реальный механизм, имея данные параметры передаточных функций.
Но тут писечка:
>семестре нелинейны системы начались
Они не имют простых анализируемых передаточных функций и не решаются теми методами, математики, что вы дрчоили прошлый семестр) Даже простое реле дает пососать всем) И тем самым ТАУ загоняется за анус пса, а угадай на чем построен мир? Правильно, на нелинейных системах.

>>182824905
> А с какого плейлиста начинать?
там был общий
Classical Control Theory вроде

>>182824854
>в то же время реализуя PID регуляторы в цифре. Даже ебаная печка в моей лабе работает на этой залупе и реализована в цифре.
И в этом контроллере тебе нахуй не надо знать устойчивость системы им регулируемой, или ты будешь исследовать устойчивость печки? Ну удачи, вперед. Ты максимум покрутишь регуляторы и все.

>>182824987
Ок, спс. Посмотрю все эти видосы и потом попробую Бесекерского.

>>182825029
>нахуй не надо знать устойчивость системы
при граничной устойчивости будут синусоидальные колебания температуры. Нулевая точка же зависит от теплоёмкости предмета на этой самой печке и всегда разная. Особенно для процессов где нужна быстрая и точная смена температуры контроллер незаменим

>>182825091
Вот не поверю, что с электроникой не было проблем, а с ТАУ возникают. На каком уровне у вас была электроника? Просто тоже учусь на инженегра, только занимаюсь чисто электроникой. И даже просто схемы на транзисторах выносят мозг к хуям, когда ТАУ более-менее понимаю.

>>182825306
>синусоидальные колебания температуры.
Когда будут, тогда приходите. В нормальных пидконтроллерах есть и автоподстройка, делающая затухание, это в АНАЛОговнетных инопланетных технологиях 20 века их не было ,поэтому чуть что-пиздец, пидорасило. Поэтому считать и надо было.
Кроме того, все равно современные методы управления обычно времязависимыые ступенчатые, а не непрерывные, анализ на них, как бы нихуя, в силу того, что
>семестре нелинейны системы начались
Они не имют простых анализируемых передаточных функций и не решаются теми методами, математики, что вы дрчоили прошлый семестр) Даже простое реле дает пососать всем) И тем самым ТАУ загоняется за анус пса, а угадай на чем построен мир? Правильно, на нелинейных системах.
Их можно смоделировать ,но математически ты их не проанализируешь ,только покрутишь числеца ,чтоб ее не пидорасило.

>>182824317
Вам автоматы поставят.

>>182825446
Да в электронике анализе схем ничего сложного нет, выучил: закон Ома, законы Кирхгофа да и уже, по сути, любую схему можешь анализировать.

>>182825597
У нас курсовая по этому предмету в этом семестре, если что, лол.

>>182825654
Ага, вот только еще желательно представлять внутренние процессы в полупроводниках, а то как ты собираешься оценивать частотные характеристики транзистора, например? "А вот что будет, если мы вот сюда захерачим конденсатор? А если изменим емкость вот того?" Тут уже законами Ома и Кирхгофа не обойдешься, в этом и жопа.

>>182825446
>с электроникой не было проблем, а с ТАУ возникают
у меня кстати тоже было так. В основном из-за преобразований лапласса и всех этих графиков вроде боде и найквиста. Помогло только задрочить практику и понять как это в железе работает.
>>182825542
>В нормальных пидконтроллерах есть и автоподстройка
что я собственно и сказал. Сами контроллеры никуда не делись, просто перешли в цифру. А собственно ТАУ помогает понять базу и начать делать эти самые нормальные контроллеры. Про то что современные методы управления обычно времязависимыые ступенчатые это двачую, в конце третьего курса ебашили модель PID контроллера мотора и сигнал в принципе мог быть и ШИМом но забили хуй и воткнули пару рамп и импульсов

>>182823150 (OP)
Смотря для чего тебе надо. Основа вообще простейшая, нужно всего лишь чуток знать высшую математику. Далее скорее всего векторную алгебру, теорию вероятности, с ними же по стандарту труды Лапласа. Затем нужно узнать, зачем тебе нужно ТАУ. Неплохо было бы изучить электротехнику и электрический привод, если тебе нужно для роботов, судя по пикам. К ним же виды фильтров и прочее.

>>182825812
И так мы пеертекаем сюда, что АНАЛиз на этом заканчиваются. Эти системы математически НЕ АНАЛизируемые, их можно только смоделировать математически и запустить в матлабе, к примеру и подрочить коэффициентики.
А чтобы понять, что мир-набор интегрально-диф уравнений разной степени сложности, думаю, много знать не надо, да?
Посмотреть на передаточные функции и тд-норм, дрочить кретерии устойчивости, преобразования Д-разбиения в пространстве двух параметров.. Ну ты сам понял, они остались для АНАЛоговых систем 20 века без автоподрегулировок и прочей поеботы.
А пр овремязависимые ,имелось ввиду, что никто не смотрит на параметры и непрерывную регулировку. К примеру запуск ДГ, просто команды выдаваемые через фиксированные промежутки времени, с проверкой значений, что-то типа намора иф зис=зис, зен до зис ,вейт ,ду зет. Все. Плюс всякие зоны нечувсвительности, загоны-хуены тоже срать хотели на ТАУ, там управление осуществляется тупо, параметр мал-плавно растем, приближаемся-останавливаем рост, загоняем в дед зон, все. Про устойчивость и речи нету, читал мануалы по эксплуатации систем управления судовыми диезль-генераторами, никаких устойчивостей, параметров пропорций и передаточных, только логика и просто алгоритмы, значения параметров, когда у нас включается регулировка, никакой непрерывности.

>>182826176
>Про устойчивость и речи нету, читал мануалы
ну дык в готовом продукте какой нахуй анализ? там только юзкейсы и дебаг в крайнем случае. А вот например как тот же самый алгоритм вывели изначально без хоть какого либо анализа? Даже если численные методы матлаба взять, то у него в самом фундаменте лежит анализ. Согласен что в чистом виде, без дискретных преобразований и численных методов он в современных системах не применим, но и без него нельзя. Хотя если ты со стороны пользователя, а не исследователя то тебе такие чудеса не нужны нахуй

>>182826176
>Эти системы математически НЕ АНАЛизируемые, их можно только смоделировать математически и запустить в матлабе, к примеру и подрочить коэффициентики.
Вообще большинство современных именно современных высокотехнологичных систем не анализируемые, а моделируемые, ты прав, однако, для осуществления управления это и необходимо, нужно лишь то, чтобы модель была адекватна в каком-то приближении. Сейчас в принципе невозможно снять многие параметры двигателя, однако, они необходимы не только для контроля, но и для управления.

>Посмотреть на передаточные функции и тд-норм, дрочить кретерии устойчивости, преобразования Д-разбиения в пространстве двух параметров.. Ну ты сам понял, они остались для АНАЛоговых систем 20 века без автоподрегулировок и прочей поеботы.
Они остались для систем, где нужна большая точность и быстродействие. Конечно, ты рассуждаешь о ДГ, и там действительно всей этой поеботе нет места, однако, робототехника без ТАУ никуда. Дело не в устойчивости, а в быстродействии с нужным допуском.

>читал мануалы по эксплуатации систем управления судовыми диезль-генераторами, никаких устойчивостей, параметров пропорций и передаточных, только логика и просто алгоритмы, значения параметров, когда у нас включается регулировка, никакой непрерывности.
Так это понятно, там нихуя знать и не надо. Даже мануалы по комплектному станку не будут содержать всех тонких расчетов, особенно-то в XXI веке, когда производитель хочет бабла поднять не только с продажи, но и обслуживания. Логика и алгоритмы нужны для инженеров, что обслуживают систему. У разработчиков все иначе.

>>182826646
Будто тот чувак будет создятлом-отладчиком САУ? Мне кажется, те коэффициенты и временные промежутки подогнаны почти на полупохуй, чтоб и юыстро было, но и все срасталось, никаких особо анализов.
>лежит анализ.
В нем лежат передаточные функции, он их тупо численно решает, про анализ как в ТАУ там и речи нет.

>>182826696
>Дело не в устойчивости, а в быстродействии с нужным допуском.
Чем богаты, тем и рады, про пидоротехнику я не рассуждал, ибо по отношению к области применимости ТАУ и САУ, она составляет не такую большую область промышленности и применения, так что в большинстве регуляция идет бездумно, без анализа переходов ,просто дается промежуток, на котором и так все устаканится. Мне кажется в пидоротехнике так же, но методом большого числа тычков лицом в говно, чтоб поменьше было

>У разработчиков все иначе.
Будто он им будет. Рили ,надо устойчивостями ебутся отсилы пара инженеров в огромной конторе, а вот ебущихся с установкой и подключением систем в разы больше, угадай чьих он будет?

>>182824570
>Компьютеризированная/микроконтроллерная система управления ссыт этому всему в лицо.
Ты понял, что спизданул? Ты вообще в курсе, как у тебя там микроконтроллер работает, м?

>>182826949
>просто команды выдаваемые через фиксированные промежутки времени, с проверкой значений, что-то типа намора иф зис=зис, зен до зис ,вейт ,ду зет. Все. Плюс всякие зоны нечувсвительности, загоны-хуены тоже срать хотели на ТАУ, там управление осуществляется тупо, параметр мал-плавно растем, приближаемся-останавливаем рост, загоняем в дед зон, все.
А теперь найди здесь АНАЛизы, которые тебе в ТАУ полсеместра как говно в уши вливали.

>>182826917
>он их тупо численно решает, про анализ как в ТАУ там и речи нет
бля, НИНУЖНА и НИНУЖНА ЛИЧНА МНЕ это какбэ дохуя разные вещи. База нужна если ты хочешь быть кем-то выше инженера пусконаладчика-говнокодера

>>182826917
>Чем богаты, тем и рады, про пидоротехнику я не рассуждал, ибо по отношению к области применимости ТАУ и САУ, она составляет не такую большую область промышленности и применения
Хуясе небольшую. Конечно, Петрович и без ТАУ жил всегда, но у нас же уже 2018, ЧПУ уже вовсю работают, роботы-манипуляторы... 4-ая промышленная революция, а у тебя все еще ТАУ не нужно. Конечно, если мы говорим о китайских детских игрушках, то там точность и не нужна, но для производства средств производства, автомобилестроения, компьютеростроения и т.д. это все крайне необходимо. Это наиболее передовая и бурно развивающаяся область, просто потому что она приносит наибольшую прибыль и влияние. И без нее, кстати, никуда.

>Будто он им будет. Рили ,надо устойчивостями ебутся отсилы пара инженеров в огромной конторе, а вот ебущихся с установкой и подключением систем в разы больше, угадай чьих он будет?
Так каким предписаниям монтеры следуют? Когда выезжаешь на завод, у тебя не только пинок под зад и оборудования. У тебя вместе с этим еще дохуя документации, которую писали всем отделом, включая труды инженеров по мат. моделированию, задрочивших ТАУ. Опять же, если для производства какой-нибудь хуйни это не так важно, то для высокотехнологичных областей, которые составляют огромную долю по деньгам/усилиям в мире, это принципиально важно. Да я тебе говорю, забудь ты про это устойчивость - хоть это и важно, но установить движок всегда можно "в розетку", как делали деды 80 лет назад утрирую. Но заказчик задает нужные требования по быстродействию и точности, по допускам, по затратам энергии... И попробуй хуйню какую-нибудь сотворить, чтобы система не работала так, как надо. Виноватых найдут.

>>182827219
> База нужна если ты хочешь быть кем-то выше инженера пусконаладчика-говнокодера
>Я хачу ебаться в жопу за дополнительные 25% заработка!
Так бы и сказал ,блять. База, уже сказана, все что надо знать-как работать с передаточными функциями, алес, дальше начинается хуита, которая применима только к говну 20 века, сейчас она нахуй не нужна и моделирование теми методами не идет.

>>182827319
Щас ты бы мне блять еще рассказал, как в анально точно говномашиностроении идет анализ начал времени торможения, чтоб минимально с минимальными затратами времени затормозиться манипулятору перед точкой остановки, и обязательно с коэффициентами инерции, чтоб оно само доехало, а не привод шаговый тормозить. Максимум, переход на нижнюю скорость за процент конца пути, дальше торможение в точке, блять. В АВТОМАТИЧЕСКИХ больших кранах, может быть там еще подумают про отклонении груза на тросе.... МОЖЕТ.

>Но заказчик задает нужные требования по быстродействию и точности, по допускам, по затратам энергии... И попробуй хуйню какую-нибудь сотворить, чтобы система не работала так, как надо. Виноватых найдут.
Просто готов поставить, что там анализа как такового нету и близко, максимум выбирают максимальные промежутки выбега и делают прибавку в Н-процентов, чтоб наверняка.

>>182827030
>тебе в ТАУ полсеместра как говно в уши вливали.
Я не тот анон

>А теперь найди здесь АНАЛизы
Ты знаешь, почему у тебя движок не уезжает в первые секунды подключения? Ты знаешь, почему он едет плавно и без перерегулирования, если это необходимо? Любой микроконтроллер в нормальной системе, если это не дверь гаража, выполняет работу регулятора, иногда, если будем пользоваться старыми терминами, задатчика интенсивности, формируя тебе нужные импульсы дальше на силовуху. Может, тебе ручку дать, чтобы ты вручную ему частоту/напряжение на обмотках менял при изменении тока где-нибудь на КЗ роторе, куда ты даже датчиком дотянуться не можешь? Сможешь это сделать в пару мс?
Нельзя просто так взять и забиндить в мк алгоритм "дай 50 гц, дай 60, дай 65, малаца", если, конечно, это не газонокосилка. Особенно это важно при переменном возмущеннии, что бывает очень часто: сам посмотри, как четко двигаются на производствах роботы с грузом/без. И даже если говнокодер забьет четкий алгоритм, то он все равно не сможет без ТАУ учесть необходимые параметры по времени и точности, потому что без такого анализа и моделирования они не оптимальны, они взяты наобум.

>>182827806
>Щас ты бы мне блять еще рассказал, как в анально точно говномашиностроении
Значит, это ты у нас в таком, потому как для адекватных производств необходима экономия времени. Как ты себе представляешь обработку детали в XXI веке? Может, тогда ЧПУ будем давать по паре десятков секунд на то, чтобы он выбегал за пределы заготовки, ну а хули, так и энергии меньше потратим - тормозить-то не надо. Да и в принципе вернемся к системе с одним поворотным столом и линейной интерполяцией - зачем 5 координат, правда? И все четко зададим, чтобы аки часы по алгоритму станок шел. А что если это робот, который работает с другими рядом, да еще и с деталью, что движется по конвейеру?

И какое еще отклонение груза на тросе, мы сейчас вообще про электротехнику говорим или что?

>>182827872
А вот теперь найди мне там подгонку коэффициентов именно под этот движок, чего и хочет ТАУ. А не общую загнанную логику уровня мало-набрасываем ,падает-набрасываем вдвойне ,много-мало, начинаем набрасывать не так сильно, иначе пидарасит.
>как четко двигаются на производствах роботы с грузом/без.
Шаговые двигатели без выбега, с уменьшением оборотов перед точкой и просто не деланием следующего шага в ней? Ведь у шаговых очень большое усилие удержания, много инерции схавают.
>ОЧЕНЬ МНОГА ТАУ!!!!

>ТАУ учесть необходимые параметры по времени и точности, потому что без такого анализа и моделирования они не оптимальны, они взяты наобум.
Моделирование, простейшая функция уровня
>мало-набрасываем ,падает-набрасываем вдвойне ,много-мало, начинаем набрасывать не так сильно, иначе пидарасит.
Гоним коэффициенты этих ступеней, походит, все анализ завершен.
А теперь сравни это с анализом коэффициентов передачи систем с непрерывным регулированием, потом загонянение этого в 4 критерия устойчивости системы, чтоб убедиться в этом. Ой, нельзя, система нелинейна, математически нерешаема.

>>182828205
>А вот теперь найди мне там подгонку коэффициентов
Про стандартные настройки не слышал? Конечно, они стандартные, но в процессе разработки системы эти стандартные настройки используются для расчетов коэффициентов с учетом параметров двигателя, механической части, возмущений. Более того, это сделать не сложно, а вот придумать вариативный регулятор - это уже творческая задача почти под каждое производство, только вот нужно это мало кому.

>Шаговые двигатели без выбега, с уменьшением оборотов перед точкой и просто не деланием следующего шага в ней? Ведь у шаговых очень большое усилие удержания, много инерции схавают.
Да, они широко используются, и они могут скомпенсировать что-то, но как ты себе представляешь, чтобы маленький серво где-нибудь на конце тормозил манипулятор с огромным грузом, которому приспичило прямо сейчас отвалиться куда-нибудь вниз? Конечно, это все задачи просчета, но у тебя в таком случае из-за одного небольшого сбоя может накрениться вся система - вся линия. ТАУ, конечно, не позволяет так просто взять и починить это, но хорошо проработанные системы имеют какой-то запас.

>Моделирование, простейшая функция уровня
Угадай, какая наука за это моделирование и отвечает

>Гоним коэффициенты этих ступеней, походит, все анализ завершен.
А теперь сравни это с анализом коэффициентов передачи систем с непрерывным регулированием, потом загонянение этого в 4 критерия устойчивости системы, чтоб убедиться в этом. Ой, нельзя, система нелинейна, математически нерешаема.
Коэффициенты не подгоняются. Они рассчитываются исходя из нужных настроек. И сейчас уже, если ты не знал, системы четвертого порядка тоже уже не проблема.

>>182828176
>Может, тогда ЧПУ будем давать по паре десятков секунд на то, чтобы он выбегал за пределы заготовк
Пиздец.. Вот реально. Та идет метод ебаного тыка, минимального значения, а потом наброса процента от времени, чтоб устаканилось, и если ты хочешь мне говорить про анализ, вот прям щас даешь свои инженегровские расчеты, как ты считал инерции станка, чтоб остановить его четко в момент остановки, без запаса времени, чтоб
>экономия времени
И по большей части это блять не заслуга ТАУ, а заслуга приводов, тех же шаговых, у которых инерции нет и большое удержание блять, что команда стоп-будет означать стоп мгновенный почти.

>И какое еще отклонение груза на тросе, мы сейчас вообще про электротехнику говорим или что?
Мы сейчас говорим вообще про ТАУ и области ее применения, а кран с грузом на провесе это ОЧЕНЬ таки система для регулирования, ведь у нас есть
груз с большой постоянной времени на раскачку, и тут уже может стоит считать, ведь стаканиться тут он будет долго после каждого движения. Тут у нас не станочек с шаговыми движками, у которого инерции может быть не так долго, тут у нас хуйн, кторая может двигать 50 футовые контейнеры в несколько тонн, а уж их надо ставить быстро, ведь
>необходима экономия времени.
И то практически уверен, что никакой подстройки под инертность каждого контейнера нет, есть все та же общая подстройка под максимум плюс превышение.
Что-то в общем ТАУ и адаптивность время не экономит, анализ то где? Все тот же алгоритм может применяться
>мало-набрасываем ,падает-набрасываем вдвойне ,много-мало, начинаем набрасывать не так сильно, иначе пидарасит.

>>182828574
>Более того, это сделать не сложно,
Ага, мы по максимум параметра возможного ставим время выдержек и все) Никаких подстроек под случаи с малым и тд ,банально то же, работабее на всем, и скорее без подгонки под текущее, если значения не сильно розняться
>иф зис=зис, зен до зис ,вейт ,ду зет. Все

>маленький серво где-нибудь на конце тормозил манипулятор с огромным грузом, которому приспичило прямо сейчас отвалиться куда-нибудь вниз?
Для этого есь инженергровское
>Бифор 10% к примеру до конца сбросить скорость минимум
Все, и ты еще скажи, что мы идеально будет подгонять, все под параметры манипулятора, чтоб вот прям точно был процент, не 10, а там 6.25627526576% ? чтоб ТАУ было, оно про это


>Угадай, какая наука за это моделирование и отвечает
Ошметки ТАУ? Которые заканчиваются на передаточных функциях, а все АНАЛизы по критериям устойчивости и тд иут сразу нахуй к высерам 20 века с их непрерывным регулированием по отклонению?

>И сейчас уже, если ты не знал, системы четвертого порядка тоже уже не проблема.
Ого, а с каких пор они стали математически анализуемы и как, чтоб можно было извлечь области устойчивости для коэффициентов, а не просто их моделировать? И особенно куда там впихнуть критерий Гурвица ,Ларионова, и витков по четвертям комплексной плоскости?